Saint-Laurent est une ancienne commune des Vosges créée après la Révolution en 1793 et qui fut rattachée d’un commun accord à Épinal le 18 mars 1964.
Saint-Laurent s’est constituée à partir du noyau primitif du Vieux Saint-Laurent, situé sur la Route Royale reliant la cité d’Épinal à Plombières (rue du Centre) et l’ancien chemin menant à Uriménil. Sur le territoire passait également la route de Bâle qui allait vers Remiremont en remontant la vallée de la Moselle. Le Vieux Saint-Laurent, établi sur un promontoire de la vallée de l’Étranglieux, était le hameau le plus important et le centre religieux de la paroisse avec sa chapelle dont l’origine n’est pas connue. Elle a peut-être été construite à la fin du 15ème siècle ou au début du 16ème siècle à l’emplacement d’une autre église. L’autel du 18ème siècle en bois doré est classé monument historique depuis 1960. Il est construit sur un autel en grès datant du 16ème siècle. En 1752, la chapelle reçu une relique de Saint Laurent, offerte par Mme de Berlo, du chapitre Saint-Goëry. Après la Révolution, la paroisse, dépendant d’Uriménil, fut rattachée à Saint-Maurice d’Épinal.
Pour Saint-Laurent, l’urbanisation et l’industrialisation eurent un impact décisif sur le profil de la commune, dont le centre de gravité fut ramené du Vieux Saint-Laurent, trop excentré, vers la Moselle. La Neuve Grange et le Char d’Argent, où la mairie et l’église s’établirent, virent l’industrie arriver et la population s’installer.
La première pierre de l’église actuelle fut posée en juin 1868 par Mgr Caverot, évêque de Saint-Dié. La nouvelle église construite dans le style néo-gothique est consacrée le 22 septembre 1869 en conservant le vocable de Saint-Laurent alors que la relique du saint martyr est transférée de la chapelle du Vieux Saint-Laurent en la nouvelle église en 1883. La tour a été construite en 1892. La première cloche (800 kg, fonderie de Robécourt) a été installée en 1870, les deuxième et troisième (1310 kg et 690 kg) proviennent des ateliers Drouot d’Arras. Elle a conservé la totalité de son décor originel.
Depuis février 2020, la desserte habituelle en a été confiée par Mgr Berthet à la Fraternité Saint-Pierre. L’église Saint-Laurent accueille ainsi, tous les jours, les célébrations de la messe en latin.